En el punto más elevado de la montaña sobre la que se sitúa el municipio se encuentra el Museo Etnológico, en un principio se trataba de un castillo de origen musulmán que defendía esta población, perteneció, junto con todo su territorio, a los dominios del castillo de L'Alcalaten.
La imagen original del castillo era muy distinta de la actual, desde los conflictos bélicos de la reconquista sufrió numerosas transformaciones y reformas que le hicieron perder su aspecto originario, que debió tratarse de un castillo de planta cuadrada con dos grandes torres, también de planta cuadrada, de posición avanzada que protegían el portal de entrada. (Según Pascual Madoz, año 1845). Según la documentación obrante en el archivo municipal de fecha 1811 modifican la descripción que antes se ha realizado, planteando que existían cuatro torres en vez de las dos antes planteadas, según parece evidenciar los restos que existen de los basamentos de las mismas.
La conversión en Castillo feudal se debe a la Casa D'Urrea a mediados del siglo XIV. Fueron doña Toda Ximenez d'Urrea y Joan Ximeno d'Urrea quienes concedieron a la población de Lucena la carta de franquicias en 1335, para que, en 1418, desglosarse de la protección del castillo de L'Alcalaten.
Al igual que en el resto de L'Alcalaten, a la casa D'Urrea le sucedió la casa de Hijar, razón esta por la que al castillo se le conoce también como palacio de los duques de Hijar.
El desarrollo bélico-político del siglo XIX fue especialmente cruel con el Castillo de Lucena, que acabo siendo destruido en su parte más significativa.
En 1876, tras ser nombrada Lucena cabeza de partido judicial, se estableció la prisión sobre la estructura del viejo castillo, modificándolo y dándole el aspecto que hoy presenta.
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